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　　金融界2024年11月2日消息，国家知识产权局信息显示，新纳传感系统有限公司申请一项名为“动态载体倾角实时测量方法奇异果体育app官网、计算装置以及存储介质”的专利，公开号 CN 118882629 A，申请日期为 2024 年 7 月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种动态载体倾角实时测量方法、计算装置以及存储介质。所述方法包括：IMU测得载体的角速度和比力，里程计测得载体的速度；利用里程计测得的载体的速度和IMU测得的载体的角速度计算补偿后的IMU速度；根据IMU速度计算IMU加速度；根据IMU速度、IMU加速度和IMU测得的载体的比力计算补偿后的加速度矢量投影；基于补偿后的加速度矢量投影计算载体姿态改变量；根据所述载体姿态改变量更新当前时刻的载体姿态四元数；根据当前时刻的载体姿态四元数计算得到当前时刻的载体姿态矩阵，根据当前时刻的载体姿态矩阵计算得到载体的俯仰角和滚转角。这样，在载体进行连续的加减速运动时，仍可获得准确的倾角信息。

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