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　　金融界2024年8月25日消息，天眼查知识产权信息显示，无锡物联网创新中心有限公司取得一项名为“一种基于改进的双向RRT算法的动态路径规划方法“，授权公告号CN117892896B，申请日期为2024年1月。

　　专利摘要显示，本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种基于改进的双向RRT算法的动态路径规划方法，包括：在当前路径规划周期内通过启发式搜索或者随机搜索确定出一个新结点；通过回溯找到当前路径规划周期内新结点的所有父结点奇异果体育app官网，以生成当前路径规划周期内的多条候选路径，并确定出最佳路径；然后依次确定出后续所有路径规划周期内的最佳路径，直至后续路径规划周期内的新结点与目标点之间的距离小于距离阈值；根据所有路径规划周期内的最佳路径生成一奇异果体育app官网条从起点到终点的完整路径；对从起点到终点的完整路径进行平滑和剪枝处理，以得到最终路径。本发明能够在多个场景下表现出更高的规划速度、较少的扩展结点、更短有效路径和更高平滑性。

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